Projet
La robotique souple est un domaine prometteur qui permet aux robots d’interagir en toute sécurité avec les humains et des environnements délicats. Grâce à leur compliance et leur adaptabilité intrinsèques, les actionneurs fluidiques souples offrent des avantages significatifs par rapport aux mécanismes rigides traditionnels. Cependant, leurs déformations fortement non linéaires et leur mouvement continu rendent leur modélisation, leur perception et leur contrôle particulièrement complexes. Contrairement aux robots rigides conventionnels, qui reposent sur des articulations et une cinématique bien définie, les robots souples se déforment en continu, rendant l’estimation précise de leur forme et le contrôle de leur mouvement beaucoup plus difficiles.
MoSoBot propose une approche innovante de conception de robots souples basée sur des actionneurs fluidiques modulaires avec des capacités de détection intégrée. Chaque module combine actionnement et capteurs locaux, permettant au robot de percevoir sa propre déformation tout en interagissant efficacement avec son environnement. Cette architecture modulaire offre des configurations robotiques flexibles tout en maintenant un contrôle précis.
Le projet explore une nouvelle génération de robots fluidiques souples modulaires (SMFR) intégrant des technologies de détection embarquées. MoSoBot vise à concevoir, fabriquer et contrôler ces systèmes robotiques modulaires afin de permettre une manipulation adaptative, une interaction sûre avec l’humain et un fonctionnement dans des environnements complexes.
Pour relever les défis liés à la perception et au contrôle dans des systèmes déformables, MoSoBot intègre des capteurs distribués directement au sein des actionneurs souples. Cette approche fournit un retour d’information en temps réel sur la déformation du robot, permettant un contrôle avancé des mouvements et une interaction plus robuste avec l’environnement.
Objectifs :
Concevoir des actionneurs fluidiques souples modulaires
Intégrer des capteurs de déformation extensibles
Développer des méthodes de conception paramétriques
Optimiser la géométrie et le placement des capteurs
Mettre en œuvre un contrôle en boucle fermée utilisant les capteurs intégrés
